O projeto de construção do Palácio da Ajuda, data de 1802 sob a regência do príncipe D. João (futuro rei D. João VI), é da autoria dos arquitetos Francisco Xavier Fabri e José da Costa e Silva e mais tarde contou também com a colaboração de António Francisco Rosa. Trata-se de um edifício em estilo neoclássico.

Apesar da dimensão do Palácio originalmente desenhado, o que faria dele um dos maiores palácios reais europeus, acabou por ser substancialmente reduzido à forma que o conhecemos hoje.

Fatores diversos atrasaram sucessivamente a obra nomeadamente com a partida da família real para o Brasil aquando das invasões francesas em 1807 e a falta crónica de recursos financeiros.

Apesar disso nele trabalharam os melhores artistas da sua época: Domingos Sequeira, Arcângelo Foschini, Cirilo Volkmar Machado, Joaquim Machado de Castro e João José de Aguiar, responsáveis pelas decorações pictóricas e escultóricas.

Quando em 1821 a corte regressa do Brasil o palácio estava ainda inacabado, mas já nele se realizavam cerimónias protocolares.

Começa a ser habitado em 1826, primeiro pela Infanta Regente D. Isabel Maria de Bragança (1801-1876) e duas das suas irmãs, assim como por D. Maria Francisca Benedita de Bragança (irmã da rainha D. Maria I) que aqui veio a morrer, em 1829.

Dois anos mais tarde o rei D. Miguel I fixou aqui a sua residência, tendo sido o responsável pela continuação das obras no palácio.

Só em 1844 se realizou a última campanha de obras, embora dois dos monarcas reinantes (D. Maria II e D. Pedro V) utilizassem o Paço da Ajuda apenas para cerimónias oficiais, preferindo residir no Palácio das Necessidades (hoje Ministério dos Negócios Estrangeiros).

Com a subida ao trono de D. Luís I (1838-1889) o Palácio da Ajuda passou a constituir a residência principal da família real e da corte. Em 1861 sofreu obras na sua estrutura (já que tinha estado inabitado durante muitos anos) de forma a acolher o novo monarca. A partir do casamento do rei com a princesa italiana Maria Pia de Saboia (1847-1911) em 1862, a nova rainha encarregou-se da sua decoração requintada e da aquisição de muitas das obras de arte que, juntamente com as que o marido adquiriu, podemos hoje apreciar.